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Infrarot
Lichtschranke
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2007-03-10
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gebaut zur Objekterkennung
unseres Roboters Mullrats im Aufnahmebereich
da
die Lichtschranke möglichst nicht
auf sich ändernden Beleuchtungssituationen
reagieren sollte
wurden Infrarotleuchtdioden
mit einem engem Spektrum verwendet
4 Ausgänge
des µC wurden durch LL_FETS erweitert
um mit höheren Strömen pulsen zu
können
4 ADC Eingänge sind mit
den IR-Phototransistoren verbunden 
30cm Abstand zwischen Leuchtdioden
und Transistoren
es werden einfach
ein paar ADC Messungen mit eingeschalteter
LED zu ausgeschaltener LED verglichen
ist
ein Objekt dazwischen wird die Differenz
kleiner
in unserem Fall bertägt
die Differenz 16bit welche unabhängig
von der Raumbeleuchtung durchwegs
konstant ist
z.B.
direktes hineinleuchten mit einer
60W Schreibtischlampe =120bit
->
LED ein=136bit, LED aus=120bit
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